可能です。

時効が成立するための要件を満たしている場合でも、時効の援用手続きを行わなくては、法律上、借金の支払い義務がなくなることはありません。

時効が成立する場合であっても、「どうしても債権者に借金を返済をしたい」という場合は、時効の援用手続きを行わず、債権者に返済を行っていただくことが可能です。

ただ、時効が成立するということは、相当長期間に渡って借金の返済が滞っていたということですので、利息が遅延損害金のトータル額が相当膨れ上がっていることが予想されます。

まずは、ご自身の経済状況を整理していただき、本当に借金を返済できるかどうかのシュミレーションをたててみられることをお勧めいたします。